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Thema: P.I.D. regler

  1. #1
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    Standard P.I.D. regler

    - in afbau - 16/11/2005

    P.I.D. reglung
    *Proportional : soll zu ist vergleich momentan
    *Integral : integral (oder wie die dinger heissen auf deutsch) von soll und ist uber zeit
    *Differential : differential function von soll uber ist

    Beispiel: nur zum begreifen
    7:20 ist 20.3° und soll wert : 20°
    7:25 ist 20.3° und soll wert : 20°
    7:30 ist 20.2° und soll wert : 20°

    P gibt 0% (soll>ist)
    I gibt 10% da die temp runter geht uber zeit (differenz 0,1° uber 10 minuten)
    P niks (sehe hier unter)
    total : 10%

    7:35 ist 20.3 und soll bleibt 20°
    7:40 ist 20.1 und soll 20° zb: tur steht auf

    P gibt noch immer niks Soll > ist
    I gleicht 10% (20.2 -> 20.3 -> 20.1 : integration uber zeit 0,1°)
    D sollte viel geben (60%) weil 0,2° verlust uber 5 minuten 'ernzhaft' zu nennen ist (weiss aber nicht ob die FHT's eine D-komponente berechnet)
    total : 70%

    7:45 ist 20.0
    7:50 ist 19.8 (jemanden hat vergessen die tur zu schliesen)
    P gibt etwas : 19.8 zu 20 = 10% zb.
    I merkt jetzt das die tur offen steht : 0.5° differenz uber 10 minuten -> gibt relativ viel 50%
    D gibt niks mehr weil der trend sich anhalt und 'I' dafur verantwortlich ist...
    total : 60%

    Anders beispiel:
    Ihre fusse am gaz pedal beim bergauf fahren
    Mit P soll die geschwindigkeit angehalten werden 40%
    I sorgt dafur das die muhe zum bergauf fahren aufgehoben wird (fuss druckt etwas tiefer rein) 10%
    D macht hier niks
    total : 50% eingedruckt

    Jetzt kommt die ampel : springt von grun auf gelb
    P macht niks - geschwindigkeit bleibt (soll) 40%
    I bleibt noch immer den bergauf fahren 10%
    D gibt unmengen viel weil wir doch vor rot an die ampel vorbei mussen : 100%
    resultat gleicht ein loch in die fusstapete. (150% kann nur 100%)

    Einmal vorbei die ampel lassen wir das gaz pedal gans lose weil ist >> soll
    P gibt niks mehr 0%
    I gibt noch etwas (noch immer bergauf - der hat's noch nicht mitbekommen das wir ein spurt gemacht haben) 10%
    D gibt viel negativ weil soll geschwindigkeit >> ist. -80%
    total= -70%

    Es gibt formel um die drei komponente zu berechnen, wobei das abregeln des PID's uber faktoren geht (zb: 80% P-einfluss, 20% I-einfluss, 8% D-einfluss). Meine erfahrungen mit PID's ist eine wo ich immer keine D komponente benutzt habe vonwegen unheimlich schwer den I und D auf ein ander abzustimmen. Mit D-komponente spielen gleicht steuerung im eimer.

    ToDo:
    formeln
    grafike zu die beispiele

  2. #2
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    In der Wikipedia gibt's mittlerweile ausführliche Info zum Thema.
    Mit Bild. :-)

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